微創(chuàng)手術機器人力感知器數字信號處理方法研究及動態(tài)測試.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)以其高效、可靠、安全的優(yōu)良特性，逐漸走入人們的視野。然而隨著醫(yī)生對手術操作中臨場感應能力的需求增大，微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)感知能力的實現已成為當今微創(chuàng)手術機器人領域的研究熱點之一。迄今為止，微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)在視覺反饋功能方面的技術已趨于成熟，但是在力感知功能方面的實現還處于研究階段。
　　 本文以微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)的實際功能需求為導向，以手術機器人從機械手為研究對象，以實現系統(tǒng)遙操作手的力感知功能為主要目的，圍繞

2、系統(tǒng)遙操作手末端三維力感知器系統(tǒng)數字電路的軟硬件設計與實現、三維臨場力信號的分析與處理和三維力感知器系統(tǒng)動態(tài)性能測試等三個方面進行詳細分析和深入研究。
　　 本文設計出了以數字信號處理器(DSP2806)為核心的三維力感知器系統(tǒng)的數字電路，完成了三維力感知器系統(tǒng)的軟件架構設計與實現。此后，通過實驗對系統(tǒng)三維臨場力信號進行噪聲分析，根據噪聲構成分別設計相應的數字濾波器進行濾波處理，并通過理論仿真和具體實驗驗證了濾波器的濾波效果。在

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