基于MODBUS總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng).pdf

1、機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)控制是計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)與機(jī)器人控制技術(shù)相結(jié)合的一種現(xiàn)代機(jī)器人控制方式。采用這種控制方式的機(jī)器人控制系統(tǒng)可以利用負(fù)責(zé)系統(tǒng)管理控制任務(wù)的上位機(jī)，通過(guò)相關(guān)網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)對(duì)遠(yuǎn)程機(jī)器人的控制、故障檢測(cè)等功能。 本文在深入研究了現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)、機(jī)器人控制技術(shù)及分布式控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了這個(gè)基于MODBUS現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)。本方案為最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制奠定了基礎(chǔ)。主要研究?jī)?nèi)容包括： 第一，針對(duì)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的

2、需要，在深入研究了現(xiàn)場(chǎng)總線和機(jī)器人控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了該系統(tǒng)總體的結(jié)構(gòu)；研究了系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)的原則和方法；給出了一種簡(jiǎn)單實(shí)用的機(jī)器人控制算法。 第二，針對(duì)機(jī)器人控制的特點(diǎn)，研究了MODBUS總線協(xié)議的實(shí)現(xiàn)，解決了機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制的通信問(wèn)題。 第三，根據(jù)機(jī)器人控制的需要，在分析了幾種常用的機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)方案后，完成了整個(gè)系統(tǒng)軟硬件的設(shè)計(jì)。 最后，為了驗(yàn)證研究工作的效果，給出了系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的一個(gè)實(shí)例，包括上位機(jī)軟件