雙目立體視覺(jué)實(shí)時(shí)視差算法研究.pdf

1、　　在地面自主車的各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)中，視覺(jué)導(dǎo)航的主要功能是對(duì)各種道路場(chǎng)景進(jìn)行快速識(shí)別和理解，從而確定移動(dòng)機(jī)器人的可行駛道路區(qū)域，而視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)的關(guān)鍵是障礙物的快速檢測(cè)與識(shí)別。立體視覺(jué)是一種被動(dòng)式的測(cè)量方法，本身不發(fā)出光以及其他輻射源，具有隱蔽性好、測(cè)量快速、準(zhǔn)確等優(yōu)點(diǎn)。立體視覺(jué)中的重點(diǎn)和難點(diǎn)是對(duì)應(yīng)點(diǎn)的求解(也就是視差圖的獲得)，怎樣在滿足精度要求的前提下使得視差圖的獲得滿足實(shí)時(shí)性的要求一直是各國(guó)立體視覺(jué)研究者關(guān)注的焦點(diǎn)。“雙目立體視覺(jué)實(shí)時(shí)視

2、差算法研究”課題源于國(guó)防科工委下達(dá)的“微小型地面移動(dòng)平臺(tái)技術(shù)研究”工程項(xiàng)目中的視覺(jué)導(dǎo)航子項(xiàng)目。因?yàn)橐曈X(jué)導(dǎo)航中要求獲得致密的視差圖，因此本文的研究集中在致密視差圖的快速獲得。在閱讀大量文獻(xiàn)后得知適合快速實(shí)現(xiàn)的立體視覺(jué)算法主要有區(qū)域匹配和動(dòng)態(tài)規(guī)劃兩種。本文在對(duì)區(qū)域匹配和動(dòng)態(tài)規(guī)劃進(jìn)行了深入研究后，提出了基于連續(xù)性約束和亮度梯度約束的多窗口區(qū)域匹配算法(以下簡(jiǎn)稱IMW算法)。相對(duì)于動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法，IMW算法更為快速，而且應(yīng)用于室外圖像能獲得更好的