雙目立體視覺實(shí)時(shí)視差算法研究.pdf

1、　　在地面自主車的各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)中，視覺導(dǎo)航的主要功能是對各種道路場景進(jìn)行快速識別和理解，從而確定移動(dòng)機(jī)器人的可行駛道路區(qū)域，而視覺導(dǎo)航技術(shù)的關(guān)鍵是障礙物的快速檢測與識別。立體視覺是一種被動(dòng)式的測量方法，本身不發(fā)出光以及其他輻射源，具有隱蔽性好、測量快速、準(zhǔn)確等優(yōu)點(diǎn)。立體視覺中的重點(diǎn)和難點(diǎn)是對應(yīng)點(diǎn)的求解(也就是視差圖的獲得)，怎樣在滿足精度要求的前提下使得視差圖的獲得滿足實(shí)時(shí)性的要求一直是各國立體視覺研究者關(guān)注的焦點(diǎn)。“雙目立體視覺實(shí)時(shí)視

2、差算法研究”課題源于國防科工委下達(dá)的“微小型地面移動(dòng)平臺技術(shù)研究”工程項(xiàng)目中的視覺導(dǎo)航子項(xiàng)目。因?yàn)橐曈X導(dǎo)航中要求獲得致密的視差圖，因此本文的研究集中在致密視差圖的快速獲得。在閱讀大量文獻(xiàn)后得知適合快速實(shí)現(xiàn)的立體視覺算法主要有區(qū)域匹配和動(dòng)態(tài)規(guī)劃兩種。本文在對區(qū)域匹配和動(dòng)態(tài)規(guī)劃進(jìn)行了深入研究后，提出了基于連續(xù)性約束和亮度梯度約束的多窗口區(qū)域匹配算法(以下簡稱IMW算法)。相對于動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法，IMW算法更為快速，而且應(yīng)用于室外圖像能獲得更好的