雙目立體視覺實時視差算法研究.pdf

1、　　在地面自主車的各項關鍵技術中，視覺導航的主要功能是對各種道路場景進行快速識別和理解，從而確定移動機器人的可行駛道路區(qū)域，而視覺導航技術的關鍵是障礙物的快速檢測與識別。立體視覺是一種被動式的測量方法，本身不發(fā)出光以及其他輻射源，具有隱蔽性好、測量快速、準確等優(yōu)點。立體視覺中的重點和難點是對應點的求解(也就是視差圖的獲得)，怎樣在滿足精度要求的前提下使得視差圖的獲得滿足實時性的要求一直是各國立體視覺研究者關注的焦點?！半p目立體視覺實時視

2、差算法研究”課題源于國防科工委下達的“微小型地面移動平臺技術研究”工程項目中的視覺導航子項目。因為視覺導航中要求獲得致密的視差圖，因此本文的研究集中在致密視差圖的快速獲得。在閱讀大量文獻后得知適合快速實現(xiàn)的立體視覺算法主要有區(qū)域匹配和動態(tài)規(guī)劃兩種。本文在對區(qū)域匹配和動態(tài)規(guī)劃進行了深入研究后，提出了基于連續(xù)性約束和亮度梯度約束的多窗口區(qū)域匹配算法(以下簡稱IMW算法)。相對于動態(tài)規(guī)劃算法，IMW算法更為快速，而且應用于室外圖像能獲得更好的