嵌入式Linux在輪式機器人控制中的應用.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文完成了輪式機器人通用運動平臺的構建工作。主要基本內容組織如下： 首先，介紹了嵌入式操作系統(tǒng)在機器人中應用的必要性，使用嵌入式操作系統(tǒng)便于軟硬件的獨立開發(fā)，便于硬件的管理，便于控制算法的移植。 其次，闡述了輪式機器人硬件平臺的設計。介紹了CPU的選型以及外圍電路的設計。采用CAN總線作為電路擴展，方便機械部分實現(xiàn)分布控制。 再次，在硬件平臺的基礎上，詳細地介紹了嵌入式Linux的組織結構以及嵌入式Linux的移

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