抓草機電動助力轉向系統(tǒng)仿真設計.pdf

1、抓草機是一種用于農作物秸桿、林區(qū)殘枝等物品裝載作業(yè)的專用設備。可廣泛適用于秸桿收購場、樹皮樹枝收購場、生物質能源發(fā)電廠、造紙廠等場所的裝卸、堆垛、搬運及清場等作業(yè)，近年尤其農作物秸桿回收方面大顯身手，得到了快速發(fā)展。目前，抓草機多采用液壓式助力轉向，很少有電動助力轉向。與液壓式助力轉向相比，電動助力轉向具有降低燃油消耗、節(jié)能環(huán)保、結構緊湊、操作穩(wěn)定性和轉向特性較好，且便于維修和保養(yǎng)等優(yōu)點，因此，對抓草機電動助力轉向系統(tǒng)的研究具有重要的實

2、際意義。
　　目前，EPS系統(tǒng)的發(fā)展在國內還處于發(fā)展期，但是，其關鍵技術被國外企業(yè)壟斷，國內電動助力轉向系統(tǒng)控制策略的優(yōu)化以及可靠性有待提高，因此，本文針對抓草機電動助力轉向系統(tǒng)，進行了控制策略的相關研究。本文分析了EPS系統(tǒng)的結構及工作原理，介紹了電動助力轉向系統(tǒng)的基本類型，還對電動助力轉向系統(tǒng)的關鍵零部件進行分析，包括轉矩傳感器、減速機構、助力電機、電控單元以及轉向器。通過對抓草機電動助力轉向系統(tǒng)的受力分析以及相應的簡化，建立

3、抓草機電動助力轉向系統(tǒng)的數學模型，通過Carsim仿真軟件建立抓草機的整車模型，并驗證所建立整車模型的有效性。研究抓草機EPS系統(tǒng)的助力特性以及控制策略，經過分析確定本文EPS系統(tǒng)的助力特性，對助力特性進行參數的計算;并對助力電機的電流控制方式以及模糊自適應PID控制策略進行研究，設計了模糊自適應PID控制器。在EPS系統(tǒng)數學模型的基礎上，應用Simulink建立EPS系統(tǒng)的仿真模型，并驗證模糊自適應PID控制的助力特性的效果，再利用C