黃瓜采摘機器人目標識別與定位系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文在充分了解國內(nèi)外相關(guān)研究和應(yīng)用現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，對黃瓜采摘機器人的視覺系統(tǒng)及機械手爪部分(末端執(zhí)行器)進行了研究。 由于黃瓜果實與其果梗葉片在反射率和含水率上存在差異，因此在顏色深度上就存在差別。本文利用它們在顏色深度上的差異，采用在自然背景下的黃瓜圖像為訓練樣本，分別提取出黃瓜果實與背景的RGB顏色分量信息，利用Bayes分類判別模型對自然背景下的黃瓜果實圖像進行判別。試驗表明，利用Bayes模式識別能夠較好地實現(xiàn)對成熟黃瓜果

2、實與背景的分離。之后，利用黃瓜果實的面積及圓形度等特征參數(shù)進行特征提取，得到只有黃瓜果實的二值圖像以及果實的圖像重心位置坐標。 在確定果實抓取點的位置信息時，運用了水果采摘機器人的雙目立體視覺技術(shù)，采用了一種易于使用且靈活可靠的攝像機標定方法。并對抓取點的深度信息進行了計算。 本文針對黃瓜果實在采摘時的特點，設(shè)計出了適合其采摘的機械手爪。機械手爪由一個夾持器、檢測器和切割器組成。檢測器是由一個紅外反射式光電傳感器組成，通