六自由度并聯機器人內分泌控制策略的研究.pdf

1、并聯機器人具有剛度大、自重負荷比小、精度高等優(yōu)點，特別是在許多領域中的重要應用，彌補了串聯機器人的不足，擴大了整個機器人的應用范圍。但目前關于并聯機器人的動力學分析和控制策略的研究還相對較少，許多方向還有待進一步研究與開發(fā)，這些都限制了并聯機器人的推廣應用。
　　 本文以六自由度(6-DOFs)并聯機器人為研究對象，介紹了并聯機器人的基本結構，求出了其逆運動學方程，用神經網絡對正運動學問題進行了分析。神經內分泌系統(tǒng)作為人體的激素

2、調節(jié)中樞，對體內各種激素的調控具有良好的自適應性和穩(wěn)定性的特點。通過對神經內分泌系統(tǒng)的分析得出了神經內分泌調控機理，本文提出了幾種新穎的智能控制器結構，通過仿真實驗結果證明，相對于傳統(tǒng)的PID控制器，本控制器擁有更高的快速性和穩(wěn)定性等。
　　 首先，本文詳細介紹了機器人及并聯機器人的發(fā)展及研究現狀，總結了目前并聯機器人研究領域取得的成就和存在的問題，提出了本文研究的內容、目的及意義。
　　 其次，介紹了機器人控制的基本原

3、則和分級控制的思想，介紹了目前已經有所應用的控制方法及其各自的優(yōu)缺點，對控制策略方面已取得的成果進行了概括和總結，并闡述了其未來發(fā)展趨勢。
　　 接著，對神經內分泌系統(tǒng)進行了系統(tǒng)的研究，詳細介紹了神經內分泌系統(tǒng)的結構和功能，神經內分泌系統(tǒng)的調節(jié)原理，神經內分泌系統(tǒng)作用范圍以及神經、免疫、內分泌系統(tǒng)的相互關系，為神經內分泌控制策略的研究奠定了理論基礎。
　　 然后，根據神經內分泌系統(tǒng)調控機理設計了幾種控制器，通過實驗對比表