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文檔簡介
1、機器人是一項包含多項技術領域的綜合性研究項目,自主移動機器人是機器人學科中技術含量比較高的一個分支,具有廣泛的應用前景。本文以山東大學的全自主萬向機器人為研究對象,針對移動機器人的視覺系統展開了較為深入的研究。本論文的研究工作主要包括以下幾方面: 首先,從移動機器人的應用背景和發(fā)展狀況開始,介紹了機器人的相關概念、起源、分類和現狀,逐步展開對ROboCup(robot world cup)足球機器人的論述,介紹了RoboCup中
2、型組比賽的情況,并對國內外RobCup中型組機器人的發(fā)展和現狀做了描述。 其次,介紹了一種三輪萬向體系的ROboCup中型組機器人的結構,并闡述了這種結構機器人的視覺系統、決策系統、無線通信系統、運動控制系統等各組成部分。描述了全景攝像機和近景攝像機的工作原理,全景攝像機的結構和特點。 第三,在機器人視覺概述的基礎上,從機器人視覺系統的圖像獲取與轉換、彩色圖像預處理、彩色圖像分割、圖像識別和目標跟蹤等視覺處理方面進行
3、了詳細論述。 第四,介紹了作者研究開發(fā)的中型組機器人的視覺系統軟件。在對機器人視覺系統要求的詳細介紹基礎上介紹了視覺系統的圖像采集、顏色分割/識別模塊、物理參數計算模塊和與決策系統的接口模塊等程序設計過程。詳細介紹了程序設計過程中采用的基于顏色空間閾值的顏色分割算法、基于游程編碼的目標識別方法和用于物理參數計算的網格插值等算法。并提出了一種非常實用的基于記憶周期的目標搜索設計方法。 最后是論文工作的總結,并對
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