智能小車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、智能小車是智能行走機(jī)器人的一種，這種智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場(chǎng)輻射、重力等條件的影響，可以在人類無法進(jìn)入或生存的環(huán)境中完成人類無法完成的探測(cè)任務(wù)，適用于國(guó)防及民用多個(gè)領(lǐng)域。 本文闡述了智能小車從硬件電路到軟件控制的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)過程。本課題中，采用一款四輪的帶有差速器的后輪驅(qū)動(dòng)模型賽車作為智能小車基本載體，系統(tǒng)采用了可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，工作頻率較高，系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性較好的16位單片機(jī)MC9S12DG128B

2、作為控制核心。車前部安裝的CMOS攝像頭負(fù)責(zé)采集道路信號(hào)，作為小車的導(dǎo)航依據(jù)。設(shè)計(jì)目標(biāo)是智能小車能在彎曲不平的道路上自主循跡運(yùn)行，不偏離道路，速度越快越好。圍繞著智能小車的設(shè)計(jì)目標(biāo)，介紹了相應(yīng)的軟件系統(tǒng)和硬件電路設(shè)計(jì)，硬件電路包括有電源模塊，攝像頭模塊，測(cè)速模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，無線通訊模塊，手動(dòng)設(shè)置模塊等的電路。而軟件控制系統(tǒng)中，首先設(shè)計(jì)了攝像頭采集信息及處理圖像的程序，根據(jù)道路信息，采用不同的控制方法控制智能小車的速度和方向。小車的速