網絡環(huán)境下移動機器人的建模與控制方法研究.pdf

1、隨著網絡技術與機器人技術的飛速發(fā)展，基于網絡的機器人遠程控制技術成為機器人領域的一個新的發(fā)展方向。本文主要針對網絡環(huán)境下的移動機器人進行建模、分析與控制器設計的研究。 首先，分析了無網絡環(huán)境下，一類兩輪移動機器人的運動學模型，針對其軌跡跟蹤控制問題，利用Lyapunov理論，設計具有全局漸近穩(wěn)定跟蹤控制律的方法。通過兩輪移動機器人對直線和橢圓兩種軌跡跟蹤的仿真實驗，驗證了該控制器在兩輪移動機器人軌跡跟蹤控制中的有效性。

2、其次，分析了網絡環(huán)境理，不同類型網絡的時延特性，在討論了時延網絡控制系統(tǒng)建模與穩(wěn)定性分析的基礎上，深入研究了時延存在于控制器與執(zhí)行器之間的移動機器人模型。通過對基于Lyapunov的全局漸近穩(wěn)定控制律在存在月絡時延情況下的仿真，分析了時延對移動機器人控制系統(tǒng)性能的影響。結果表明為保證系統(tǒng)性能和穩(wěn)定性，必須采取有效的控制策略對網絡時延進行補償。 最后，分析了時延網絡控制系統(tǒng)補償控制器的設計問題。針對固定時延，采用最憂控制器作為前饋