卡爾曼濾波在地圖匹配中的應用.pdf

1、地圖匹配，是指通過匹配算法得到載體位置等的偏差信息并實時修正，準確顯示載體在軌道中的位置。地圖匹配算法的效果直接關系到車輛定位的精度，地圖匹配是決定導航產(chǎn)品最終性能的關鍵技術。
　　目前，不少學者提出了不同地圖匹配算法，這些算法在減小系統(tǒng)定位誤差方面都各有優(yōu)缺點，但大都對儀器測量數(shù)據(jù)、電子地圖數(shù)據(jù)以及各種坐標做轉換中產(chǎn)生的各種誤差涉及到的比較少，誤差處理凸顯不足，以至影響最終匹配質量效果。車輛導航定位屬于一種動態(tài)系統(tǒng)，隨時間的推移

2、產(chǎn)生時間序列數(shù)據(jù)，因此，尋求一種能夠對匹配數(shù)據(jù)動態(tài)誤差具有較好處理效果、能夠提高匹配質量的方法是很有必要的。動態(tài)濾波技術是在工程界有廣泛應用基礎的數(shù)據(jù)處理方法，將卡爾曼濾波引入到地圖匹配過程中，利用其在誤差處理方面的優(yōu)勢，來改善地圖匹配結果的可靠性，改進地圖匹配流程，具有較高的研究價值。
　　本文結合卡爾曼濾波及其相關技術（常規(guī)濾波、因式分解濾波、自適應濾波、非線性濾波等）原理、方法及其特點，討論了濾波技術在地圖匹配中應用的方式、

3、方法，尋找建立適合載體機動特點的濾波器的方法。利用MATLAB工具軟件的強大功能，對基于各種具體濾波算法的地圖匹配方法進行編程實現(xiàn)，用數(shù)據(jù)進行仿真試驗，檢驗新匹配方法的應用效果。
　　運用Visual C++6.0平臺、MATCOM的數(shù)學庫以及Access數(shù)據(jù)庫等工具開發(fā)了地圖匹配可視化軟件，實現(xiàn)本文設計的基于卡爾曼濾波地圖匹配算法的同時，還為不同的地圖匹配算法之間的測試比較提供了一個功能完善的軟件平臺，也為今后進一步深入研究地圖