基于差分式高精度GPS的變電站移動機器人導航系統(tǒng).pdf

1、變電站的巡檢工作在保證變電站正常生產(chǎn)、安全運行方面占有極其重要的地位。傳統(tǒng)的巡檢任務需要運行巡檢人員每天都要采集大量的運行數(shù)據(jù)，進行運行日常巡檢工作。這樣由于巡檢人員素質、技術水平等因素，容易出現(xiàn)巡檢不到位，巡檢數(shù)據(jù)標準不統(tǒng)一等問題。但是隨著自動化水平的提高和變電站無人化值守的開展，設備巡檢的需求更加迫切，因此山東魯能智能技術有限公司提出了變電站設備巡檢機器人的方案。導航系統(tǒng)是機器人的眼睛，是機器人能夠完成巡檢任務的基礎之一，該論文就是

2、研究采用差分GPS的變電站巡檢機器人導航系統(tǒng)。 GPS的工作概念是基于衛(wèi)星的距離修正。用戶通過測量到太空各可視衛(wèi)星的距離來計算他們的當前位置，衛(wèi)星的位置相當于精確的已知參考點，通過解算差分GPS可以提供機器人厘米級的位置坐標和實時的航向。由于GPS設備在變電站環(huán)境下受到不定程度的電磁干擾，不能獨立完成變電站移動機器人的導航任務，因此選取光纖陀螺儀輔助GPS設備完成機器人導航。應用平滑算法對GPS和陀螺儀數(shù)據(jù)進行預處理，然后通過卡