移動機器人運動控制及測速的研究.pdf

1、隨著科技的進步，人們對機器人的發(fā)展越來越重視，移動機器人作為一個重要的分支也備受關注。運動控制是移動機器人研究中的重要課題。本文以SY1012移動機器人為平臺，針對輪式移動機器人進行了運動控制、速度測量，以及控制器和上層系統(tǒng)通訊的研究。 1、基于雙輪驅(qū)動移動機器人位姿通用公式，在分析直線運動、圓弧運動的基礎上，進行了任意初速、任意位姿時，移動機器人運動的研究，給出了運動控制的計算方法；采用TMS320F2812控制器，PWM調(diào)速

2、，對移動機器人的運動控制進行了實驗驗證。 2、為了對移動機器人運動進行反饋控制和定位，進行了速度測量的研究，選用光電編碼器為測速傳感器，進行了速度、方向、轉(zhuǎn)角測量的分析；利用TMS320F2812控制器的事件管理器，實現(xiàn)雙輪驅(qū)動移動機器人速度的測量，進行了實驗驗證。 3、為實現(xiàn)控制信息和速度信息在移動機器人中心處理器和運動控制器之間傳遞，進行了串行通信接口的設計，運用TMS320F2812的SCI模塊以及調(diào)用VC++6.