基于視觸融合的機(jī)器人物體識(shí)別系統(tǒng)的研究.pdf

1、多模式信息融合技術(shù)是一門(mén)新興的實(shí)踐應(yīng)用技術(shù)，有著廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它為各領(lǐng)域的信息處理以及決策支持提供了可靠的手段，具有很高的研究?jī)r(jià)值以及應(yīng)用潛力。本文模擬人類(lèi)多模式信息融合的機(jī)制，進(jìn)行了視觸信息融合的研究，通過(guò)注意力機(jī)制提高計(jì)算機(jī)信息處理的效率。本文做了如下幾方面的研究： 首先，分析總結(jié)了神經(jīng)生理學(xué)、心理學(xué)在人類(lèi)視觸融合機(jī)制的最新研究成果。比較了單模式和多模式在物體識(shí)別中的優(yōu)缺點(diǎn)。通過(guò)比較發(fā)現(xiàn)，多模式對(duì)物體識(shí)別具有識(shí)別效率高，抗

2、干擾性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。 其次，基于神經(jīng)生理學(xué)的最新研究成果，本文建立了機(jī)器人視觸融合驅(qū)動(dòng)視覺(jué)注意的理論模型。根據(jù)物體的視覺(jué)和觸覺(jué)信息顯著度的不同，選擇顯著度較大的物體驅(qū)動(dòng)視覺(jué)注意，使該物體位于圖像分辨率最高的區(qū)域，即攝像機(jī)光軸與物體形心重合。通過(guò)該方法，機(jī)器人可以獲得更加精確的物體視覺(jué)信息，從而提高物體識(shí)別的效率。機(jī)器人能夠通過(guò)注意力機(jī)制實(shí)現(xiàn)相關(guān)參數(shù)的實(shí)時(shí)自動(dòng)更新，提高系統(tǒng)的自適應(yīng)能力?；谠摾碚撃Ｐ偷臋C(jī)器人通過(guò)學(xué)習(xí)能夠補(bǔ)償由于環(huán)境變