微型足球機器人決策系統(tǒng)的研究與改進.pdf

1、足球機器人是人工智能領域的新挑戰(zhàn)，足球機器人比賽是一個未來50年研究的標準問題，它涉及人工智能、機器人學、數(shù)字通信、傳感器等多個領域的前沿研究和技術集成，是一個標準的高科技實驗平臺。同時，機器人足球也是當今人工智能研究的熱門領域之一，對人工智能理論的發(fā)展和應用起著重要的作用。 本文首先對國內外的足球機器人的研究情況進行了描述，分析了足球機器人的科研意義。同時介紹了集控式足球機器人系統(tǒng)的基本構成及工作原理。 在目前的微型足

2、球機器人系統(tǒng)中，決策系統(tǒng)起著大腦的作用。在介紹了決策子系統(tǒng)的結構和流程之后，本文提出了基于工廠模式的軟件設計架構對決策類結構進行了改進，使得在盡可能使用方便的情況下，多策略方案在足球機器人系統(tǒng)中的快速或自動切換成為可行，并介紹了微型足球機器人比賽的擴展策略陣形。 介紹了足球機器人系統(tǒng)中的運動學模型以及決策系統(tǒng)中的基本動作，改進并實現(xiàn)了基于視覺伺服的雙閉環(huán)控制結構。同時，在詳細介紹仿人智能控制算法之后，本文設計了基于該算法的新的基

3、本動作，該動作包括參數(shù)校正級和運動控制級兩層控制，最后設計了仿人智能控制器。 分析了決策系統(tǒng)中角色分配策略，針對角色分配中的死鎖現(xiàn)象，提出了解決此現(xiàn)象的方案。同時，在微型足球機器人系統(tǒng)中提出有限狀態(tài)機(FSM)實現(xiàn)角色分配的構想，設計并實現(xiàn)了基于FSM的角色分配和動作執(zhí)行方法，最后介紹了守門員策略。 針對單機器人的參數(shù)難以適于所有機器人的問題，本文實現(xiàn)了匹配適應的參數(shù)方案，使得所有機器人在比賽的過程中盡可能始終處于最佳的