仿真機器人足球賽進攻策略的研究與實現.pdf

1、近年來，機器人足球賽已經成為人工智能和機器人學研究的熱點問題之一。由于實物機器人足球比賽所需硬件設備相對比較昂貴，而仿真機器人足球比賽又基本囊括了機器人足球比賽的主要技術，因此仿真機器人足球比賽已成為機器人足球領域的一個重要組成部分。本課題就是對仿真機器人足球賽進攻策略的研究與實現。 仿真機器人足球賽與實物機器人足球賽決策系統(tǒng)是完全等同的。本課題通過對各種決策模型的分析，并結合機器人足球賽特點，針對進攻策略提出了一種新的三層決策

2、模型：戰(zhàn)略層、戰(zhàn)術層、動作層。 戰(zhàn)略層是一個全局的、統(tǒng)籌的、指導性的決策層。在戰(zhàn)略層作者采用了一種根據比賽形勢變化狀況，而動態(tài)地改變己方戰(zhàn)術層策略的方法。戰(zhàn)術層在整個機器人足球比賽中是一個極其重要的層次，它擔負著承上啟下的作用。向上接受戰(zhàn)略層指導，向下告知動作層應該如何動作。戰(zhàn)術層主要包括隊形與角色分配、路徑規(guī)劃與避障兩大部分。在隊形與角色分配這一部分中，論文首先對常見的隊形與角色分配方法進行了詳細地分析，然后給出了系統(tǒng)采用的隊

3、形和角色分配策略——粒子群優(yōu)化算法。在路徑規(guī)劃與避障部分，文章分析了機器人足球賽中路徑規(guī)劃與避障的特點，在介紹了各類常規(guī)性方法之后，討論了本課題使用的算法——最短切線路徑規(guī)劃與避障，并且論述了本課題采用的障礙物判定準則。在動作層，本文首先對基本動作做了詳細的劃分，詳細闡述了各個基本動作的不同實現方法。在此基礎上，介紹了各種踢球動作——中分線法、矢量域法等等，并給出了每種方法的實現策略。接著又簡要地剖析了各種射門方法，并且提出了在本系統(tǒng)中