不確定性機器人的幾種控制策略研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、　　本文提出了三種設計不確定性機器人控制器的方法。耗散理論為非線性H∞控制器的設計提供一種途徑。需要求解非線性偏微分等式或不等式，即HJI方程。這樣本文利用機器人系統(tǒng)參數(shù)的有界特性，把機器人動力學方程轉換為與HJI方程等價的形式，即非線性矩陣不等式(NLMI)，獲得從干擾到性能之間L2-增益機器人控制器。然后通過解決非線性L2-增益衰減問題，提出一種基于非線性H∞魯棒PID控制器并且對這個控制器的穩(wěn)定性、魯棒性和性能調節(jié)方法進行了分析。

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