500kv輸電線路機器人巡檢技術(shù)研究.pdf

1、本文通過對國內(nèi)外巡檢機器人比較研究，針對國內(nèi)500KV輸電線路設(shè)備特點，提出對500KV輸電線路機器人巡檢技術(shù)開展研究。
　　根據(jù)輸電線路規(guī)程的要求，確定巡檢機器人基本功能和性能指標(biāo)。在綜合分析機器人機構(gòu)、驅(qū)動、控制和能源等關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上，確定了系統(tǒng)的總體方案，巡檢系統(tǒng)由巡檢機器人和地面移動基站部分組成。
　　通過對機器人需要跨越的典型障礙物的分析，確定機器人采用輪臂復(fù)合式機構(gòu)設(shè)計，行走采用雙臂直流電機帶動滾輪方式，越障采

2、用雙跨越臂旋轉(zhuǎn)重心轉(zhuǎn)移法。對機器人運動學(xué)正逆解方程進行推導(dǎo)，進行了運動學(xué)建模與仿真，仿真結(jié)果驗證了運動學(xué)模型的正確性。
　　根據(jù)巡檢任務(wù)要求，結(jié)合機器人功能和技術(shù)特點，對機器人巡檢的作業(yè)過程進行流程分步分析，制定了作業(yè)流程圖和標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)卡，同時對作業(yè)執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)、作業(yè)環(huán)境和天氣等內(nèi)容進行規(guī)定，對機器人定期保養(yǎng)和維護項目進行規(guī)范。通過機器人巡檢作業(yè)研究提高了巡檢效率，為機器人巡檢作業(yè)的流程化和標(biāo)準(zhǔn)化奠定基礎(chǔ)。
　　通過越障實驗研究