500kv輸電線路機(jī)器人巡檢技術(shù)研究.pdf

1、本文通過對(duì)國內(nèi)外巡檢機(jī)器人比較研究，針對(duì)國內(nèi)500KV輸電線路設(shè)備特點(diǎn)，提出對(duì)500KV輸電線路機(jī)器人巡檢技術(shù)開展研究。
　　根據(jù)輸電線路規(guī)程的要求，確定巡檢機(jī)器人基本功能和性能指標(biāo)。在綜合分析機(jī)器人機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)、控制和能源等關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上，確定了系統(tǒng)的總體方案，巡檢系統(tǒng)由巡檢機(jī)器人和地面移動(dòng)基站部分組成。
　　通過對(duì)機(jī)器人需要跨越的典型障礙物的分析，確定機(jī)器人采用輪臂復(fù)合式機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，行走采用雙臂直流電機(jī)帶動(dòng)滾輪方式，越障采

2、用雙跨越臂旋轉(zhuǎn)重心轉(zhuǎn)移法。對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解方程進(jìn)行推導(dǎo)，進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與仿真，仿真結(jié)果驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的正確性。
　　根據(jù)巡檢任務(wù)要求，結(jié)合機(jī)器人功能和技術(shù)特點(diǎn)，對(duì)機(jī)器人巡檢的作業(yè)過程進(jìn)行流程分步分析，制定了作業(yè)流程圖和標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)卡，同時(shí)對(duì)作業(yè)執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)、作業(yè)環(huán)境和天氣等內(nèi)容進(jìn)行規(guī)定，對(duì)機(jī)器人定期保養(yǎng)和維護(hù)項(xiàng)目進(jìn)行規(guī)范。通過機(jī)器人巡檢作業(yè)研究提高了巡檢效率，為機(jī)器人巡檢作業(yè)的流程化和標(biāo)準(zhǔn)化奠定基礎(chǔ)。
　　通過越障實(shí)驗(yàn)研究