RoboCup小型組機器人控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以RoboCup小型組機器人足球比賽為研究平臺，設(shè)計與實現(xiàn)USB2.0接口的全雙工無線通信系統(tǒng)，同時從軟硬件方面詳細(xì)描述了機器人小車控制系統(tǒng)的設(shè)計與調(diào)試。主要研究工作如下： ⑴介紹了機器人足球的概況。對國外近年來Robocup小型組比賽水平、現(xiàn)狀及技術(shù)要求進(jìn)行了分析。 ⑵詳細(xì)地闡述了Robocup小型組機器人無線通信系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計與實現(xiàn)，利用兩個半雙工無線收發(fā)模塊實現(xiàn)全雙工通信，并采用USB2.0接口進(jìn)行高速實時的

2、數(shù)據(jù)傳輸，同時制定無線通信系統(tǒng)傳輸協(xié)議等。 ⑶闡述了足球機器人平臺的硬件設(shè)計。足球機器人底層系統(tǒng)硬件設(shè)計包括電機驅(qū)動、帶球、擊球、挑球、無線通信、紅外檢測等?？紤]足球機器人比賽系統(tǒng)性能需求，采用DSP+FPGA的方式來設(shè)計控制系統(tǒng)。 ⑷詳細(xì)描述了足球機器人平臺相關(guān)軟件設(shè)計。對DSP及FPGA的編程作了簡要的概述。介紹了軟件控制的總體結(jié)構(gòu)和功能模塊，詳細(xì)說明了各個模塊程序編寫，包括DSP初始化程序、主控制程序、FPGA頂層

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