基于粒子濾波的機器人視覺跟蹤研究與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、大連理工大學碩士學位論文基于粒子濾波的機器人視覺跟蹤研究與實現(xiàn)姓名：劉陽申請學位級別：碩士專業(yè)：控制理論與控制工程指導教師：莊嚴20071216大連理工大學碩士學位論文ResearchandImplementationofRobotVisualTrackingbasedonPanicleFiltersAbstractAsachallengingresearchtopicinthefieldofroboticsvisualtracking

2、iswidelyappliedtomilitary，visualsurveillanceanddigitalmedicaltreatmentBasedonreeursiveBayestheorycoloredtargettrackingformobilerobotwithmonocularvisionisdiscussedinthispaperAcomprehensiveresearchworkiscarriedoutinobjectd

3、etectionandobjecttrackingwhicharecentraltechniquesinmobilerobot’svisualtrackingindifferentenvironmentsAccordingtothesetrackingalgorithmswithdifferenttargetmodelsmobilerobotcanaccomplishthetrackingtasksinbothstationaryand

4、movingcasesAgroupoftargetdetectionmethodsareintroducedandanalyzedonthebasisofcolorvisionandcolorimetrytheoryConsideringsystem’srequirementinreal—timeprocessingandpracticalapplication，twodetectionalgorithmsbasedonweighted

5、colorhistogramandInnlengthencodearestudiedTherepresentationofBayesiantrackingisgivenbasedonMarkovhypothesisandBayesianformula，andtwoofitscommonimplementationmethodsareintroducedinsuccessionAimingatthetrackingtaskinnon—Ga

6、ussianmeasurementenvironment，MonteCarloMethodsandparticlefilterareintroducedindetailInordertoimplementtherealtimetrackingonthemobilerobot，anovelapproachofhybridparticlefilteralgorithmispresentedtoprocessthetarget’spositi

7、onandshaperespectively，whosestatesupdatingisonthebasisofdatafusionbetweenKalmanfilterandparticlefilterTheproposedmethodcannotonlypavethewayforalow—complexityparticlefilteralgorithmindealingwithhigherdimensionaltrackingpr

8、oblem，butalsocovertheshortageofGaussianrestrictioninKalmanfilterToensuretheeffectivenessofobjecttrackingwhentherobotisnavigating，anobjectpredictionmethodisproposedteducetheimpactcausedbythemovementofthecamerawhichisdeduc

9、edfromthecamera’simagingprocessDuetothevariationsofthetargets’features，differenttargetmodels，detectionmethodsandtrackingalgorithmsareemployedtoachievesuccessfultrackingbehaviorsundervariousenvironmentsAseriesofexperiment

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