基于模糊邏輯—遺傳算法的機(jī)器人動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃.pdf

1、機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題是研究在有障礙物的環(huán)境中，根據(jù)預(yù)定的評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)，為機(jī)器人尋找一條從起點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的最優(yōu)的無(wú)碰撞路徑。本文受柵格解耦法和遺傳算法求解全局路徑規(guī)劃的原理的啟發(fā)，提出了一種帶啟發(fā)式信息的遺傳算法用于求解機(jī)器人全局路徑規(guī)劃。論文首先對(duì)環(huán)境信息進(jìn)行建模，然后在基本遺傳算法的基礎(chǔ)上引入局部?jī)?yōu)化和刪點(diǎn)操作等算子，使得改進(jìn)的遺傳算法能夠求解所建立的路徑規(guī)劃模型。為了加快遺傳算法的搜索速度，本文引入啟發(fā)式信息表的概念。啟發(fā)式信息表是在遺傳算

2、法的運(yùn)行過(guò)程中，通過(guò)不斷分析歷代的演化數(shù)據(jù)而得到的啟發(fā)式信息。一方面，啟發(fā)式信息表隨著遺傳算法的運(yùn)行不斷得到更新。另一方面，啟發(fā)式信息表將引導(dǎo)遺傳算法對(duì)潛在的解空間進(jìn)行搜索。實(shí)驗(yàn)仿真結(jié)果表明，利用啟發(fā)式遺傳算法求解全局路徑優(yōu)化問(wèn)題既克服了柵格解耦法需要較大計(jì)算量和存儲(chǔ)空間的缺點(diǎn)又克服了遺傳算法收斂速度慢的弱點(diǎn)，它能夠快速地搜索出全局最優(yōu)路經(jīng)或是近似全局最優(yōu)路徑。 在采用啟發(fā)式遺傳算法解決全局最優(yōu)路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)上，本文結(jié)合模糊控制