基于DSP的全方位移動機器人運動小車設計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、足球機器人涉及到多學科、多領域,為研究多智能體系統(tǒng)、人工智能等理論提供一個很好的研究平臺,引起了越來越多的科研機構(gòu)和大專院校的關(guān)注,也吸引了越來越多的科研人員和學者的參與。 機器人運動小車是足球機器人的運動基礎部分,它的性能好壞直接關(guān)系整個足球機器人系統(tǒng)的性能。本文敘述了ROBOCUP機器人技術(shù)的發(fā)展歷史,結(jié)合ROBOCUPF-180小型組足球機器人的現(xiàn)狀,給出了F-180機器人四輪驅(qū)動全方位運動小車的總體設計方案,滿足加速度性

2、能5.9m/s2,直線最大運動速度3m/s。文中給出了全方位運動小車運動學模型,無刷直流電機數(shù)學模型,及基于運動學模型和無刷直流電機數(shù)學模型的小車系統(tǒng)仿真模型,給出了電機突加負載及電機瞬時故障下仿真,并作了仿真結(jié)果分析。 論文系統(tǒng)地研究了足球機器人小車的軟、硬件設計與開發(fā)。首先,硬件設計方面,在對國內(nèi)外足球機器人小車開發(fā)現(xiàn)狀的廣泛調(diào)研基礎上,基于DSP和復雜可編程邏輯器件CPLD,提出了一種新型足球機器人運動小車控制器的硬件設計

3、方案。論文論述了系統(tǒng)的組成和總體結(jié)構(gòu),詳細介紹了小車的微控制器、無刷直流電機驅(qū)動、加速度檢測、陀螺儀檢測電路、通訊單元等。CPLD器件完成無刷直流電機驅(qū)動邏輯、速度檢測邏輯單元、電機轉(zhuǎn)向檢測單元功能。其次,軟件部分通過程序流程圖,主要講述了DSP的程序結(jié)構(gòu),包括串行通訊中斷,速度捕獲中斷,ADC中斷等。最后,完成所設計小車的軟、硬件實現(xiàn)及驗證實驗。小車控制器采用PI控制算法,總結(jié)了PI控制算法的參數(shù)選擇規(guī)律,并對軟、硬件抗干擾技術(shù)在本運

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