超聲電機驅(qū)動五指靈巧手的研制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、多指靈巧手在太空探索、核能開發(fā)、醫(yī)療器械等領(lǐng)域有著廣闊的應用前景。近二十幾年來，由于工程應用的迫切需要，多指靈巧手的研究工作得到了迅速的發(fā)展，并已逐漸成為一個專門的研究領(lǐng)域。 超聲電機具有體積小、重量輕；自身不產(chǎn)生磁場亦不受磁場、輻射和真空的影響；低速大的扭矩，可直接驅(qū)動負載等特點，使它適合作為機構(gòu)受到約束的靈巧手的驅(qū)動器。 本文以超聲電機為驅(qū)動單元、由彈性線作為傳動裝置設計了一種仿人靈巧手。該靈巧手具有5個手指，每個手

2、指具有4個自由度，共20個自由度分別由20個超聲電機驅(qū)動。所設計的靈巧手將全部超聲電機置于掌內(nèi)，具有獨立的手部結(jié)構(gòu)；重量估計不超過1kg。為了檢驗設計方案是否能達到預期的效果，運用ADAMS分析軟件對靈巧手模型進行了運動學和動力學的仿真，仿真結(jié)果表明設計方案合理可行。 其次，以DSP＋CPLD為核心控制器建立了5指靈巧手的運動控制系統(tǒng)。設計了以運動控制芯片TMS302F2812為核心的控制系統(tǒng)，包含DSP系統(tǒng)電路、驅(qū)動超聲電機正

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