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文檔簡介
1、多指靈巧手在太空探索、核能開發(fā)、醫(yī)療器械等領域有著廣闊的應用前景。近二十幾年來,由于工程應用的迫切需要,多指靈巧手的研究工作得到了迅速的發(fā)展,并已逐漸成為一個專門的研究領域。 超聲電機具有體積小、重量輕;自身不產生磁場亦不受磁場、輻射和真空的影響;低速大的扭矩,可直接驅動負載等特點,使它適合作為機構受到約束的靈巧手的驅動器。 本文以超聲電機為驅動單元、由彈性線作為傳動裝置設計了一種仿人靈巧手。該靈巧手具有5個手指,每個手
2、指具有4個自由度,共20個自由度分別由20個超聲電機驅動。所設計的靈巧手將全部超聲電機置于掌內,具有獨立的手部結構;重量估計不超過1kg。為了檢驗設計方案是否能達到預期的效果,運用ADAMS分析軟件對靈巧手模型進行了運動學和動力學的仿真,仿真結果表明設計方案合理可行。 其次,以DSP+CPLD為核心控制器建立了5指靈巧手的運動控制系統(tǒng)。設計了以運動控制芯片TMS302F2812為核心的控制系統(tǒng),包含DSP系統(tǒng)電路、驅動超聲電機正
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