基于博弈論的多機(jī)器人個性化協(xié)作研究.pdf

1、隨著計算機(jī)、通訊、電子、傳感、控制等技術(shù)以及人工智能的飛速發(fā)展,智能機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域不斷地擴(kuò)展,對于一些復(fù)雜的工作任務(wù)和多變的工作環(huán)境,利用多臺機(jī)器人協(xié)調(diào)合作完成任務(wù)引起越來越多的專家學(xué)者和工程技術(shù)人員的研究興趣,成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn).對于多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng),其體系結(jié)構(gòu)是機(jī)器人系統(tǒng)中所有結(jié)構(gòu)的模型和相互關(guān)系的結(jié)構(gòu)化集合,是整個系統(tǒng)的基礎(chǔ).在協(xié)作過程中,機(jī)器人在體系結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,按照一定的策略、協(xié)調(diào)機(jī)制、控制規(guī)則等有機(jī)地組織起來,并可獲得

2、關(guān)于系統(tǒng)整體行為的全局觀點(diǎn),從而采耿有效策略引導(dǎo)局部控制實(shí)現(xiàn)協(xié)作.本論文將多艾真體系統(tǒng)理論與進(jìn)化控制相結(jié)合,提出了基于個性化水平的混合式多機(jī)器人控制體系結(jié)構(gòu).該體系結(jié)構(gòu)融合了分層遞階式結(jié)構(gòu)和包容式結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn),使系統(tǒng)兼顧了行為的智能性和響應(yīng)的實(shí)時性.通過對個性化水平參數(shù)的衡量將進(jìn)化控制理論融入體系結(jié)構(gòu)中,將進(jìn)行協(xié)作的機(jī)器人個體看成具備自治能力的艾真體,使系統(tǒng)還具備進(jìn)化性和開發(fā)性.本文還研究了博弈論中納什均衡和反復(fù)博弈,將其理論運(yùn)用于基于個