可穿戴智能助力機器人感知系統(tǒng)研究.pdf

1、本文研究可穿戴型步行助力機器人多傳感器感知系統(tǒng)中多維力傳感器的設計、規(guī)劃和優(yōu)化，提出了感知系統(tǒng)的具體構建方案，并進行了基于腳底反作用力的人體步態(tài)識別、腳底壓力中心檢測的驗證試驗。主要內容包括：人體下肢運動力學模型的研究、適用于可穿戴型步行助力機器人的接觸力傳感器的研制、可穿戴型步行助力機器人力感知系統(tǒng)的實現(xiàn)以及采用基于接觸力多傳感器信息的步態(tài)識別和人體壓力中心檢測的實驗研究。 全文貫穿了理論分析和技術實現(xiàn)兩個基本問題，涉及多個研

2、究領域，主要體現(xiàn)在以下幾個方面： 1.通過分析人體下肢運動特點和力學模型，明確可穿戴型步行助力機器人控制系統(tǒng)對人體下肢運動力學信息的需求以及用于獲取這些力學信息所需傳感器的類型、位置以及數(shù)量，同時，基于已設計的可穿戴型步行助力機器人機械裝置，對傳感器進行配置和優(yōu)化。 2.根據機器人對傳感器的一般性能要求，本文從硬件和軟件兩方面來研究用于獲取人體下肢運動力學信息的多維力傳感器，并且對所設計的多維力傳感器進行靜態(tài)標定。