慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理技術(shù)的研究.pdf

1、慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)分為平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)和捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)兩種。捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)是近年來(lái)慣性導(dǎo)航技術(shù)的一個(gè)發(fā)展方向。由于捷聯(lián)式慣導(dǎo)一系列的優(yōu)點(diǎn)，捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)取代平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)，已成為新世紀(jì)慣性技術(shù)發(fā)展的一種大趨勢(shì)。在國(guó)外捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)在石油管道檢測(cè)中早已經(jīng)得到了成功的應(yīng)用，但是在國(guó)內(nèi)還是一片空白。本論文以實(shí)際的工程為背景，主要討論并研究了捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)在石油管道檢測(cè)中的應(yīng)用。提出適合于工程應(yīng)用的捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，并著重點(diǎn)對(duì)捷聯(lián)式慣導(dǎo)的算法實(shí)現(xiàn)

2、進(jìn)行了研究。 本文首先介紹了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀，詳細(xì)闡明了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的兩種劃分-平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)與捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的基本工作原理，給出了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn)。主要是建立了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方案并且詳細(xì)的介紹了系統(tǒng)的硬件組成部分，包括計(jì)算機(jī)、陀螺儀、加速度計(jì)、A/D轉(zhuǎn)換器的選擇及陀螺儀和加速度計(jì)的設(shè)計(jì)；捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中加速度計(jì)和陀螺儀信號(hào)的預(yù)處理和數(shù)據(jù)采集的硬件電路。然后闡明了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的軟件構(gòu)成，并據(jù)此研究了捷聯(lián)慣導(dǎo)系