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1、集礦機(jī)是一種在水深5000—6000米的海底采集錳結(jié)核的一種智能機(jī)械,集礦機(jī)行走的好壞直接關(guān)系到大洋采礦的成敗。由于深海集礦機(jī)體積龐大,不便于反復(fù)試驗(yàn)研究。因此,本課題組成員研制了一臺(tái)集礦機(jī)模型車(chē),來(lái)作為實(shí)驗(yàn)室研究的對(duì)象?;诩V機(jī)模型車(chē),開(kāi)展集礦機(jī)液壓系統(tǒng)建模和控制器設(shè)計(jì),具有工程指導(dǎo)意義。 本文以深海集礦機(jī)為背景,分析了集礦機(jī)行走控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和工作原理,并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了集礦機(jī)模型車(chē)的液壓控制系統(tǒng),建立了各部分的數(shù)學(xué)模型,
2、以便對(duì)控制算法進(jìn)行仿真,為集礦機(jī)行走控制器的設(shè)計(jì)提供基礎(chǔ)。由于模型車(chē)行走采用電液比例閥控液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng),是復(fù)雜的非線(xiàn)性高階系統(tǒng),無(wú)法用精確的數(shù)學(xué)模型描述其控制規(guī)律。因此,單一的控制無(wú)法達(dá)到集礦機(jī)行走的要求。針對(duì)集礦機(jī)的履帶速度控制,設(shè)計(jì)了模糊PID的履帶速度內(nèi)環(huán)控制器。針對(duì)集礦機(jī)行走偏差,設(shè)計(jì)了模糊的外環(huán)控制器,并加入一智能積分器與模糊控制并聯(lián)以消除靜差和極限環(huán)振蕩。 由于數(shù)字仿真與實(shí)驗(yàn)都是建立在模型車(chē)的基礎(chǔ)上,與原系統(tǒng)存在一定的
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