微操作機器人運動控制與系統(tǒng)標定.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該論文主要圍繞微操作機器人體系結構、運動控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)以對整個系統(tǒng)的標定等幾個方面進行的.作者采用了"分體"式的機械結構,在軟硬件上全部采用模塊化結構,使系統(tǒng)便于維護、安裝和調試;系統(tǒng)的運動控制部分采用開環(huán)運動,利用微步長步進電機實現(xiàn)對系統(tǒng)的精確定位和細微操作;通訊系統(tǒng)采用了機器人常用的多微機通訊結構,保證了系統(tǒng)地運行的穩(wěn)定性;系統(tǒng)的標定是保證微操作機器人系統(tǒng)通順這到要求的精度、能否正常工作的先決條件.該文著重論述了微操作機器人系統(tǒng)

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