大壁虎定位腦圖譜及其三維重建的基礎研究.pdf

1、仿生機器人發(fā)展至今，取得了重大成果，但結構設計復雜、成本高以及能量供給的制約，使得仿生機器人的研究進入了瓶頸期，與此同時，生物機器人受到越來越多科研人員的關注，將生物本身的神經傳輸、控制等機理運用于設計中。研制生物機器人的關鍵在于依據神經生物學，在動物腦內特定核團植入電極，電極的準確植入必須以對動物腦結構及內部組織特性有清楚的認知為前提。
　　本課題組的研究重點是大壁虎生物機器人。本文的主要工作是對大壁虎腦切片彩色圖像進行分割、配

2、準以及三維重建，確定腦內核團在腦內部的空間位置關系，為研發(fā)壁虎機器人提供參考數據。首先，通過制作大壁虎腦石蠟切片，對切片染色，數據采集等操作過程后，得到原始的大壁虎腦切片彩色圖像；其次，利用二維Otsu算法對圖像的目標區(qū)域與背景區(qū)域進行分割處理；接著，通過比較選擇適合的顏色空間對目標區(qū)域內部的不同組織進一步分割；然后，對背景處理后的圖譜進行配準，使用的基本方法是基于投影的單模態(tài)圖像配準方法，進而，提出配準的不足，并進行平移配準的改進；最