以VC和ADAMS為平臺的三自由度機器人控制方法研究及軟件開發(fā).pdf

1、該文以東北大學(xué)基礎(chǔ)教學(xué)基地和沈陽新陸自動化研究所共同研制的三自由度串聯(lián)機器人為研究對象,做進一步的開發(fā)研究.主要完成以下幾個方面的工作:對機器人機構(gòu)控制方法研究.采用的是面向硬件的控制方式,主要通過向PCL-839板卡輸出命令參數(shù)的方式實現(xiàn)控制功能.采用Visual C++與ADAMS相結(jié)合的方法,編寫控制軟件.ADAMS軟件完成機器人運動的逆解過程,而利用C++語言中的函數(shù)與操作地址相配合就可以向硬件接口中寫入數(shù)據(jù),從而完成控制機器人

2、運動的功能.操作界面與軌跡生成方式.軟件為用戶提供一個人機交互的界面平臺,界面采用標(biāo)準(zhǔn)的Windows界面.在此界面上產(chǎn)生軌跡的方式有三種,它們是:鼠標(biāo)拖動方式—由用戶拖動鼠標(biāo)生成平穩(wěn)的曲線,在經(jīng)過擬合處理后成為機器人終端的運動軌跡.函數(shù)表達式—界面平臺上為用戶提供了幾種具有代表性的曲線,用戶可以選擇曲線的類型和函數(shù)表達式中的參數(shù),形成曲線作為機器人終端的運動軌跡.數(shù)據(jù)文件—如果已知組成曲線的某些離散點的坐標(biāo)值并將這些數(shù)據(jù)存成數(shù)據(jù)文件,