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文檔簡介
1、并聯機構自1965年問世以來，由于其剛度高、承載能力強、定位精確、易于實現高速運動等優(yōu)點受到工程界的廣泛關注。數控系統是并聯機構系統的指揮中樞，也是當今制造業(yè)核心技術之一，在高端設備制造與先進工業(yè)生產領域得到了廣泛地應用。因此對并聯機構數控系統進行開發(fā)，具有重要意義和良好的應用前景。
本文以3-UPU并聯機構數控系統為研究對象，從以下四方面進展開研究:
(1)3-UPU并聯機構運動學分析。根據3-UPU并聯機構本體建
2、立坐標系，計算機構自由度，應用齊次坐標變換方法求取機構運動學正反解，推導雅克比矩陣并分析奇異性，為數控系統設計提供理論基礎。
(2)3-UPU并聯機構數控系統硬件搭建。首先采用開放式數控系統設計理念，搭建以IPC+PMAC為核心的硬件系統框架并對工控機、PMAC運動控制器、伺服系統進行設備選型，然后進行硬件系統集成，設計并聯機構控制臺，繪制控制系統、伺服系統電氣接線圖和接線表，完成硬件系統設計。
(3)3-UPU并聯
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