高速機器人飲料包裝生產線技術及其關鍵裝備研究.pdf

1、本文針對杭州娃哈哈集團數十條飲料包裝生產線升級換代的問題，在“高檔數控機床與基礎制造裝備”科技重大專項“高速搬運機器人及其物流生產線關鍵技術與示范應用”的資助下，開展了基于高速搬運機器人的新型飲料包裝生產研究，包括生產線總體方案布局、生產線平衡、吸管投放單元關鍵技術、吸管投放單元控制系統幾方面，并將研究成果用于指導娃哈哈示范飲料包裝生產線的開發(fā)，取得了以下研究成果：
　　 ⑴基于娃哈哈現有飲料生產線及生產車間的情況，完成了生產線

2、的工藝流程分析及生產線整體布局的研究，建立了生產線工藝流程的Petri網模型，為生產線的網絡化控制奠定了基礎，在簡化的Petri網模型的基礎上，基于不變量的方法分析了整條生產線方案的可行性；
　　 ⑵針對生產線初期設計時的系統平衡問題，提出了基于遺傳算法的系統平衡研究方法，用于指導新生產線的設計，同時結合生產線后期改進時的系統平衡問題，提出了基于EM-Plant軟件的仿真方法，運用工業(yè)工程思想完成了系統平衡優(yōu)化；
　　

3、⑶結合整條生產線的設計要求，提出了吸管投放單元中雙機械手布局模型，在該布局模式下，吸管投放單元可以根據工作環(huán)境自由切換工作模式，靈活性高，在雙機械手布局的基礎上，分析了雙機械手抓取策略，提出了基于二分法的目標跟蹤方法，為控制系統軟件設計奠定了數學基礎；
　　 ⑷根據功能需求分析，設計了以西門子Simotion P350為核心控制器的控制系統總體方案，并進行了硬件設備的選型，方案包括控制兩臺C4并聯機械手及機器人視覺系統的功能，為