基于多超聲波測距與模糊控制避障系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、盲人或是視覺有缺陷的人在社會生活中常常遇到諸多困難，其中之一是在行走的過程中難以識別和避開障礙物。研發(fā)一種成本較低、多功能、易維護、易于功能升級和擴展的移動避障小車，盡可能準確、快速感知周圍環(huán)境信息，從而輔助其避開障礙物，其選題有著實際應用價值。
　　 本文利用超聲波傳感器對小車周圍多方向障礙物的距離進行檢測，采用FPGA技術實現(xiàn)環(huán)境獲取、數(shù)據(jù)處理，控制避障小車引導使用者行走。
　　 本文使用了模糊控制理論的方法，用不同

2、的隸屬度函數(shù)對不同方向上的距離進行模糊化，將距離隸屬度矩陣與傳感器方向關系矩陣進行模糊合成，對模糊合成的矩陣進行分析，有重點和優(yōu)先關系的采用相應控制策略。本文不同于以往一些需要對各種情況進行一一列舉建立規(guī)則庫的控制方法，而是引入危險區(qū)域和安全區(qū)域的概念。在避障系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理之中，通過一種實時算法對模糊合成的最大隸屬度和最大隸屬度所在方向進行分析處理，對障礙物是否在安全和危險區(qū)域進行判斷以確定障礙物是否對小車行駛產(chǎn)生潛在威脅，并采取相應措