基于電流變液體力覺反饋裝置的研制.pdf

1、本文結合國家973項目“力覺觸覺虛擬現(xiàn)實研究”，對遠程操作機器人系統(tǒng)進行了研究，主要完成基于電流變液體的力反饋裝置的研制并對其進行了理論分析和實驗研究。首先對遠程操作機器人系統(tǒng)實驗演示平臺進行了介紹，從數(shù)學角度對從機械手進行了運動學分析。其次介紹了由美國VTI公司生產(chǎn)的帶18個傳感器的CyberGlove數(shù)據(jù)手套和AscensionTechnology公司生產(chǎn)的六自由度三維跟蹤儀，以此為基礎闡述了一種基于微電機和機械結構力反饋裝置，并與

2、基于電流變液體力反饋裝置進行了比較。接著詳細敘述了基于電流變液體力覺反饋裝置的設計方法，這種裝置能夠使操作者感受到反饋力作用，其中包括：新型智能材料電流變液體(ERFs)的電流變效應及其形成機理；基于電流變液體力覺反饋裝置的實現(xiàn)原理、結構模型并對結構模型能夠產(chǎn)生的反饋力進行了數(shù)學推導；裝置各參數(shù)對反饋力的影響；裝置結構設計；控制原理等。最后對兩組結構參數(shù)的力反饋裝置分別采用兩種不同型號的電流變液體進行了力學實驗，把力反饋裝置集成到了遠程