基于MATLAB仿壁虎機器人步態(tài)規(guī)劃研究與運動仿真.pdf

1、作為仿生機器人的一個重要分支，仿壁虎機器人是當前特種機器人研究的熱點。壁虎具有行動靈活，地面適應能力強的特點，通過學習和模仿壁虎研制的仿壁虎機器人繼承了壁虎運動上的優(yōu)點，具有廣闊的發(fā)展前景。
　　 本文首先介紹了仿壁虎機器人在仿生學和運動機構設計方面的研究現狀和進展情況，接著分析了加入腳掌球關節(jié)后的新型仿壁虎機器人的結構特點，然后對機器人的腿部關節(jié)進行了運動學分析，推導了正運動學和逆運動學方程。在此基礎上通過對壁虎爬行姿態(tài)的觀察

2、研究，為了彌補現有的步態(tài)規(guī)劃方法中存在的運動協(xié)調性差、適用面窄等的不足，針對其非連續(xù)約束變結構運動的特點，設計了一種前腳掌姿態(tài)和落點位置參數可調的仿生多步態(tài)規(guī)劃方法，最后使用MATLAB軟件進行仿壁虎機器人步態(tài)規(guī)劃程序的設計開發(fā)，并運用此程序規(guī)劃了一組對角步態(tài)和一組三角步態(tài)，在現有的ADAMS仿真環(huán)境中進行了對角步態(tài)的仿真實驗，結果表明仿壁虎機器人運動協(xié)調穩(wěn)定，驗證了仿生步態(tài)規(guī)劃方法的正確性和可行性，為基于不同環(huán)境下多步態(tài)數據生成奠定基