涂膠機器人控制系統(tǒng)研制及其視覺定位系統(tǒng)研究.pdf

1、涂膠技術被廣泛應用于電聲領域揚聲器膜片的粘接。隨著電子產品尺寸的減小，涂膠工藝難度增大，采用涂膠機器人完成涂膠工藝成為提高涂膠質量和生產效率的有效途徑。
　　首先，針對銘賽機器人公司前期產品存在的問題制定了新的控制方案。該方案采用時間/壓力型點膠技術，系統(tǒng)中控制器采用TMS320F2812作為核心控制芯片，由示教盒完成涂膠軌跡示教、工藝參數編輯、運動參數編輯等功能。涂膠機器人控制系統(tǒng)采用在線編程的方法，減少存儲任務數據的數量。提出

2、采用圖點、圖元和任務的概念去解析任務數據。
　　其次，針對采用離線編程的方法會導致存儲任務數據空間不足的問題，本文采用在線編程的方法。對三自由度涂膠機器人的軌跡規(guī)劃和實時插補控制算法進行了深入研究，采用了前加減速控制方法，并且分析了圓弧插補誤差的來源，提出了改進的方法。最終在該機器人上實現了空間直線和空間圓弧實時插補功能及U軸隨動圓弧涂膠功能。
　　然后，為適應微小工件的涂膠作業(yè)需求，論文構建了視覺定位系統(tǒng)并研究了能實現微小

3、工件實時定位的圖像處理算法。圖像處理采用了圖像分割、數學形態(tài)學、邊緣檢測等圖像處理手段。提出了根據圖像輪廓邊緣的點的連續(xù)性提取輪廓邊緣的方法。根據實際工件的特點，通過判斷邊緣點的個數、邊緣含有的直線特征以及輪廓區(qū)域的長短軸的長度這些條件，提取感興趣輪廓邊緣點，提高了圖像的信噪比。根據圓的幾何特征，約束圓心范圍，縮短了確定圓心的時間。該算法已在涂膠機器人上實現了精確定位。
　　最后對系統(tǒng)進行了試驗研究。實驗結果證明了所研究內容的有效