面向機(jī)器人作業(yè)的笛卡爾空間路徑可實(shí)現(xiàn)性在線判定與補(bǔ)償方法的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、先進(jìn)機(jī)器人的應(yīng)用中,任務(wù)空間的路徑有時(shí)是根據(jù)變化著的環(huán)境動(dòng)態(tài)產(chǎn)生的,不允許預(yù)先示教和"試錯(cuò)",是否有能力跟蹤目標(biāo)路徑需要在線自動(dòng)完成判斷;不僅如此,有時(shí)還需要對(duì)不能跟蹤的路徑做進(jìn)一步的分析,并向操作人員或控制系統(tǒng)的其他環(huán)節(jié)提供如何改進(jìn)作業(yè)方式的建議,以便及時(shí)調(diào)整,進(jìn)而完成給定的作業(yè).該文就上述應(yīng)用中產(chǎn)生的要求進(jìn)行了分析,提出了面向作業(yè)的路徑可實(shí)現(xiàn)性的概念,研究并提出了解決這一問題的方法.該文將重點(diǎn)放在運(yùn)動(dòng)學(xué)方面,研究了機(jī)器人作業(yè)時(shí)笛卡爾

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