陰極銅專用機器人結構設計及其軌跡規(guī)劃.pdf

1、在當代社會中，由于人類的生活條件越來越高，所以對于產(chǎn)品的生產(chǎn)條件的要求也會有所提升，因此便使得生產(chǎn)自動化已經(jīng)運用到了各個領域當中。而這些應用中，機器人的運用又極為廣泛。此篇文章把陰極銅的生產(chǎn)制造流程作為全篇的根據(jù)，加之對同行業(yè)國內(nèi)外的有關技術的研究與分析，對應用于銅冶煉行業(yè)機器人的結構及其運動系統(tǒng)作了較為詳細的研究和分析。
　　首先，根據(jù)陰極銅生產(chǎn)工藝的技術要求，確定陰極銅機器人的主要技術參數(shù)，從而對機器人的結構設計打下了基礎。通

2、過針對相似機器人的結構方面的研究與學習，完成了對陰極銅機器人整體的結構方案的設計。陰極銅機器人屬于四自由度關節(jié)型，它的所有關節(jié)都屬于轉動關節(jié)，驅動以及傳動方案經(jīng)過分析和研究最終確定為應用伺服電機和諧波減速器，同時借助了 Pro/E軟件在計算機上對陰極銅機器人進行了結構設計以及后期的建模和裝配。之后，又對陰極銅機器人的關鍵零部件進行了靜力學分析，以驗證其結構的合理性。
　　其次，通過對機器人運動學理論的學習，結合所學知識利用D-H法

3、建立陰極銅機器人的數(shù)學模型，并在其基礎之上得出了陰極銅機器人的運動學方程，求解其運動學正解和逆解，得到合理的關節(jié)參數(shù)。
　　最后，這篇文章運用Matlab軟件對所設計的陰極銅機器人進行了仿真建模，在求出的運動學方程的基礎之上對機器人的正運動學和逆運動學進行了分析和研究，并且通過對機器人的仿真驗證，確定了正運動學的正確性。運用不同的方法對機器人的路徑進行了規(guī)劃，然后對陰極銅機器人在關節(jié)空間中進行了軌跡規(guī)劃，所用到的方法是三次和五次多