視覺伺服平臺視覺跟蹤技術的研究.pdf

1、　　在人類所感知的環(huán)境信息中，視覺信息占了非常大的比重，而動態(tài)視覺信息更是其主要組成部分。計算機視覺是用計算機模擬人眼功能，從圖像或者圖像序列中提取信息，對外界環(huán)境中的事物進行形態(tài)和運動識別?；跈C器視覺的檢測跟蹤已成為當前機器視覺領域的研究熱點。本文進行的研究是基于機器視覺的基本理論，搭建一個視覺伺服平臺系統(tǒng)從而進行視覺跟蹤方面的研究。
　　傳統(tǒng)的鋰錳扣式電池的分選裝盤主要靠人工來完成，分選裝盤時存在速度慢、精度不統(tǒng)一、勞動量

2、大等問題，應用機器視覺可有效的實現大批量產品的快速化、準確化?？凼诫姵氐耐鈿び刹讳P鋼制造，本文采用人工LED光源照明解決了金屬表面的反光問題；利用LabVIEW 軟件提供的模板匹配相關的函數，綜合運用非均勻采樣、邊緣檢測等匹配方法，提出了針對多個電池目標分區(qū)域進行模板匹配的檢測方案，最終實現了快速、準確的電池分選裝盤。
　　本課題構建的視覺伺服平臺實現的另一功能為簡單背景下運動目標的跟蹤，根據系統(tǒng)標定的像素尺寸計算出運動單元的控

3、制量，將數據傳遞到伺服控制系統(tǒng)從而完成目標的抓取。其次，研究了運動目標跟蹤算法。一方面，設計了基于顏色特征和形狀特征的目標物分割算法，實現了對圖像中彩色目標物的有效分割。另一方面，對經典Camshift跟蹤算法進行了改進：實現了該算法的全自動化；將 Kalman 濾波器融入其中，提高了算法在目標物遮擋情況下的魯棒性。
　　整個系統(tǒng)以LabVIEW為開發(fā)工具，研究IMAQ Vision圖像處理軟件中的圖像處理技術，解決了機器視覺編