新型伺服直驅(qū)式電液執(zhí)行器控制策略研究.pdf

1、隨著科學技術的發(fā)展，人們對節(jié)能環(huán)保的要求日益提高。而液壓系統(tǒng)雖然具有功率重量比大的突出優(yōu)點，但是，大多數(shù)傳統(tǒng)液壓系統(tǒng)在工作中使用節(jié)流調(diào)速，主要易造成能量損失大、效率低的缺點，因而極大地限制了傳統(tǒng)液壓系統(tǒng)的應用和普及。
　　伺服直驅(qū)式電液執(zhí)行器是一種新型的液壓傳動裝置，它直接用伺服電機驅(qū)動定量液壓泵，通過控制伺服電機的轉(zhuǎn)速，而達到改變定量液壓泵的輸出流量，從而實現(xiàn)對液壓缸的速度或位置的控制。這種新型的電液執(zhí)行器本質(zhì)上屬容積調(diào)速，克服

2、了節(jié)流型傳統(tǒng)液壓系統(tǒng)的缺陷，具有節(jié)能、抗污染能力強、緊湊、安裝連接簡便等顯著特點。
　　本論文正是以一種新型伺服直驅(qū)式電液執(zhí)行器為研究對象，在使用AMESim和MATLAB/Simulink進行聯(lián)合仿真，并得出一些有益的結(jié)論的基礎上，借助于MATLAB RTW xPC實時控制技術，搭建了基于新型伺服直驅(qū)式電液執(zhí)行器位置控制實驗平臺，實現(xiàn)了普通PID控制和模糊控制。仿真和實驗結(jié)果表明，相比于普通PID算法，所提出的模糊控制策略，能夠

3、大幅提高新型伺服直驅(qū)式電液執(zhí)行器的魯棒性和抗干擾能力。
　　本論文所開展的主要研究工作有：
　　1）結(jié)合市場應用情況和客戶的實際需求，以新型伺服直驅(qū)式電液執(zhí)行器為研究目標，搭建了基于MATLAB RTW Xpc的位置控制實驗平臺，軟硬件結(jié)合使用，并以研華PCI1716多功能數(shù)據(jù)采集卡作為軟硬件交互平臺，進行信號的采集和輸出。
　　2）通過AMESim對實驗平臺進行了建模，并與MATLAB進行了聯(lián)合仿真，將AMESim便

4、于建模的優(yōu)點和MATLAB易于編寫復雜算法的優(yōu)點結(jié)合在一起，為控制算法的引入搭建了軟件平臺和控制基礎，通過控制算法仿真與分析，為實驗樣機的調(diào)試實驗指明了一些有益的方向。
　　3）在進行了基于AMESim和MATLAB兩種軟件聯(lián)合仿真的基礎上，在樣機實驗平臺上進行數(shù)據(jù)采集及分析，實測數(shù)據(jù)表明，模糊控制算法在魯棒性和抗干擾能力方面，相較于普通PID控制，均具有較為明顯的優(yōu)越性，并能夠達到要求的控制目標，實現(xiàn)對伺服直驅(qū)式電液執(zhí)行器的理想