一種新型的仿人智能控制器參數(shù)校正級的設計及應用.pdf

1、該論文從對人(控制專家)宏觀結構模擬和行為功能模擬的觀點出發(fā)，在已有的仿人智能控制算法和相平面的分析方法基礎上，提出了一種新的參數(shù)在線自校正的仿人智能控制算法。該方法將誤差、誤差導數(shù)等特征量引入?yún)?shù)在線校正公式，克服了以往采用盲目搜索法時校正量與系統(tǒng)實際運行軌跡不匹配的缺點，提高了仿人智能算法的適應性，快速性和魯棒性。 在小車二級倒立擺的仿真實驗中，本文沿襲了實驗室陳慶春師兄提出了小車二級擺的仿人智能的規(guī)約分析方法和仿人的多變量

2、智能協(xié)調解耦方法；曾洎師兄小車二級倒立擺的姿態(tài)整定階段的理論。首次在誤差相平面上對小車二級倒立擺的姿態(tài)整定階段和穩(wěn)擺階段作出了明確的劃分，并用以替代以前用仿真時間來劃分姿態(tài)整定階段和穩(wěn)擺階段的控制決策。接著將參數(shù)在線自校正的仿人智能控制算法引入小車二級倒立擺穩(wěn)擺階段，提高了它的魯棒性和適應性。最后作者對小車二級倒立擺的機器自學習進行了初步探討，使得小車倒立擺通過機器自學習能從失敗狀態(tài)過渡到成功狀態(tài)。 一系列仿真結果表明仿人控制理