齒輪柔性裝配機械手運動學分析與研究.pdf

1、在二十一世紀，機器人技術高速發(fā)展，利用機器人技術進行零件裝配已經成為機器人技術發(fā)展的重要方向之一。特別是在勞動強度大、裝配精度高的場合用來代替人力進行工作，不僅可以提高生產效率，而且產品的質量在很大程度上也得到了提高。目前，機器人技術已成為判別一個國家工業(yè)水平的標準之一，我國對機器人技術的發(fā)展有很高的期望。
　　 因此，研制一種帶有柔性裝置的機器人齒輪精密裝配系統是具有很高的應用價值和市場價值的。
　　 本論文針對現階段

2、主流的的工業(yè)機器人系統，對六軸串聯機器人進行了運動學方面的分析和研究。主要工作如下：
　　 1.基于虛擬設計技術實現對機械手系統的簡單建模，并應用軟件的運動仿真功能進行了初步的路徑規(guī)劃。對機械手結構有了簡單的了解，為以后的研究提供了方便。
　　 2.通過剛體的位姿描述方法和坐標變換的應用，對機械手進行了運動學分析，推算運動學的正解、逆解公式，得到機械手末端坐標，各關節(jié)轉角和姿態(tài)。并對機器人工作空間進行分析，確定了機器人的