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文檔簡介
1、空間機器人執(zhí)行在軌服務(wù)時需要獲得目標的精確位置和姿態(tài)。目前大部分位姿測量方法都通過尋找目標上的預(yù)裝標志器或顯著特征來獲取位姿,然而當預(yù)裝標志器失效或空間機器人離目標距離較遠時,很難獲取目標表面的特征信息。本學(xué)位論文在國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(863計劃)航天領(lǐng)域項目“某在軌服務(wù)智能空間機器人”的支持下,開展了基于模型匹配的衛(wèi)星位姿測量方法的研究,并通過仿真實驗驗證了該方法的有效性。本文的內(nèi)容包括以下幾個方面:
首先,獲取衛(wèi)星的模
2、型理論數(shù)據(jù)和生成虛擬圖像。通過 ProE軟件建立衛(wèi)星模型,并由 ANSYS軟件對模型進行網(wǎng)格劃分,提取出模型邊界數(shù)據(jù)點;基于 OSG虛擬技術(shù)生成虛擬雙目圖像,為了更加接近真實,虛擬圖像加入了噪聲。
其次,獲取邊緣的三維數(shù)據(jù)。對圖像進行處理,濾除圖像噪聲,提取出圖像邊緣;對圖像邊緣進行雙目匹配;采用擬合法對邊緣點進行亞像素定位,通過三角視差原理重建出邊緣的三維數(shù)據(jù)。
再次,根據(jù)本文的被測對象的特點選擇最近點迭代(ICP
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