轎車前方行人識別及碰撞預警系統(tǒng)研究.pdf

1、基于機器視覺的行人檢測系統(tǒng)因其在車輛輔助駕駛系統(tǒng)中的重要應用價值成為當前計算機視覺和智能車輛領域最為活躍的研究課題之一。其核心是利用安裝在運動車輛上的攝像機檢測行人，并估計出潛在的碰撞危險以保護行人。
　　行人檢測是目標檢測的一部分，同時又是該領域的一大難點。盡管在計算機視覺領域，目標的檢測和跟蹤技術已經有了十多年的研究，但其仍然是一個活躍的研究領域。目前還沒有一個通用的，精確的，魯棒的，高效實時的目標檢測和跟蹤算法。由于人體是非

2、剛性，所處環(huán)境復雜，人與人或人與景物之間的相互影響，使得行人的檢測和跟蹤成為計算機視覺研究領域中最大的一項挑戰(zhàn)。
　　本文以單目視覺傳感器作為獲取車輛前方環(huán)境信息主要手段，進行了運動車輛前方行人檢測技術的研究。采用統(tǒng)計學習的方法進行行人的識別。首先，對行人的各種特征進行了系統(tǒng)的研究，并提取了行人的邊緣特征、紋理特征、梯度特征以及haar特征作為訓練分類器的輸入;然后運用AdaBoost算法融合SVM算法訓練分類器;最后得到了較好的

3、行人分類器。試驗結果表明，本文提出的方法能夠實現對車輛前方行人的有效識別，對于運動的和靜止的行人都有較好的檢測效果，系統(tǒng)的實時性也較好。
　　檢測出行人之后，本文又利用Kalman濾波的方法預測了行人矩形框各參數的變化，從而實現了對行人的跟蹤定位，同時也為單目視覺測距打下了基礎。最后，本文研究了安全人車距離預警模型的建立方法。根據視覺傳感器檢測跟蹤的結果，在檢測出行人的基礎上，改進了安全預警距離模型，確定了一些參數的取值，綜合了人