四自由度電液控制運動平臺的研制.pdf

1、隨著機械化和自動化技術的發(fā)展，懸掛物掛裝技術逐漸由原來的人力掛裝、半機械化掛裝發(fā)展到了機械化掛裝，并且正在逐步實現自動化掛裝，尤其是迅速崛起的具有單位體積功率大和傳動平穩(wěn)等特點的液壓技術，極大地推動了這一過程的發(fā)展。
　　 本論文研制的是一種可安裝在移動車輛上的四自由度電液控制運動平臺，該運動平臺結構緊湊，采用電液比例控制各個自由度運動，可在一定范圍內對負載進行位置和姿態(tài)調整，安裝在移動車輛上后可以完成對懸掛物的機械化掛裝，提高

2、了作業(yè)效率。論文的主要內容如下：
　　 第一章，簡要陳述了四自由度電液控制運動平臺的應用背景，綜述了掛裝用多自由度運動平臺的國內外研究現狀，提出了論文的研究內容和研究意義。
　　 第二章，論述了四自由度電液控制運動平臺的總體方案設計和運動平臺的構成，并結合三維設計軟件SolidWorks對四自由度電液控制運動平臺進行了整體布局設計。
　　 第三章，設計了四自由度電液控制運動平臺的液壓系統(tǒng)，分析了縱移回路、橫移回路

3、、俯仰回路和回轉回路的工作原理；詳細設計了液壓系統(tǒng)的執(zhí)行元件的結構，包括縱移液壓缸、橫移液壓缸、俯仰液壓缸和擺動液壓缸等，尤其是比較分析了鍵聯接和脹套聯接兩種擺動液壓缸輸出軸與輪轂的聯接方式；對液壓閥等元件進行了參數計算和選型分析；結合AMESim仿真軟件分析了液壓系統(tǒng)的特性，為樣機的調試提供了指導。
　　 第四章，闡述了四自由度電液控制運動平臺的機械系統(tǒng)的構成，介紹了機械系統(tǒng)的設計過程，選擇了機械系統(tǒng)元部件的材料，對交叉滾子導

4、軌進行了選型分析、安全系數和壽命分析，尤其是根據運動平臺功能和結構緊湊性要求，設計了新型的具有方形外觀的回轉支承，并計算了回轉支承的摩擦阻力矩，利用ANSYS軟件校核分析了機械系統(tǒng)的關鍵元件的結構，分析了關鍵元件的最大變形和安全系數；建立了四自由度電液控制運動平臺的控制系統(tǒng)，介紹了比例放大板的控制方法和整個控制系統(tǒng)的構成及控制電路；
　　 第五章，開展了四自由度電液控制運動平臺樣機的試驗研究，并在試驗的基礎上優(yōu)化了液壓系統(tǒng)，分析