用于視覺導航的道路檢測與跟蹤技術的研究.pdf

1、隨著軟硬件技術的發(fā)展,以智能輔助駕駛和智能安全技術為代表的智能車輛受到世界各國的高度重視。其中,視覺導航是智能車導航的核心技術之一,作為視覺導航的重要部分,道路檢測和跟蹤早已引起各國學者的廣泛關注,目前針對結構化道路的檢測技術已經很成熟,本文主要針對非結構化道路的檢測和跟蹤進行研究。具體內容包括幾方面:
　　 (1)分析道路場景和實際道路數據采集情況,針對非結構化道路的復雜性,設計了道路預處理方案。
　　 (2)根據不同

2、顏色空間中道路特征,本文研究了兩種道路分割算法:基于HIS模型的彩色道路閾值分割方法和基于RGB模型的區(qū)域生長道路分割方法。前者能克服陰影的干擾;后者對野外環(huán)境以及雨后路面出現反光的情況有較好的效果。
　　 (3)分析傳統(tǒng)邊緣檢測算子的優(yōu)缺點,選擇定位準確、抗干擾強的自適應Canny算子。設計一種融合區(qū)域分割和邊緣特征的道路邊界檢測算法,用道路分割出的區(qū)域消除邊緣檢測中的非路邊緣,并用邊緣信息彌補區(qū)域分割中的道路邊界不明顯的缺點