變電站巡檢機器人儀表識別系統(tǒng)的研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著科技的進步和變電站智能化改造的深入，變電站實現(xiàn)了電力系統(tǒng)自動化和無人值守是其中改造的關鍵點。將變電站巡檢機器人應用于變電站，用它替代人工巡檢變電站設備，及對整個變電站進行監(jiān)控，使變電站真正實現(xiàn)無人值守或者少人值守，變電站巡檢機器人是智能改造中的重要組成部分。
　　 變電站巡檢機器人的視覺系統(tǒng)是替代和模擬人工巡檢的關鍵技術，也是提高機器人全自動化的關鍵點，利用視覺對變電站儀表進行自動化識別讀數(shù)，對變電站復雜環(huán)境下，各種儀表的識

2、別和準確讀數(shù)是本課題的研究重點。
　　 變電站巡檢機器人的儀表識別系統(tǒng)是巡檢機器人系統(tǒng)的一個重要子系統(tǒng)。整個巡檢機器人是通過機器人本體攜帶CCD攝像儀和紅外成像儀，在預置點對目標設備的狀態(tài)進行檢測。由于機器人自身自由度誤差：定位、車身轉角、機械臂升降、云臺轉動等誤差，都會造成機器人到預置點取圖像時巡檢目標偏移甚至丟失。通過采用Adaboost圖像識別分類方法和光學成像原理，組成視覺伺服控制系統(tǒng)，對機器人進行調整，使巡檢目標保持在

3、圖像的中心位置。這種視覺伺服方式能有效的避免機器人定位和自身的誤差帶來巡檢目標偏移和丟失的影響。并且為后續(xù)儀表讀數(shù)提供了分辨率合適的儀表圖像，使得儀表處理變得相對容易，并保證了正確率。通過視覺伺服對儀表目標進行精確定位，并獲取較好的目標圖像，并通過改進的Hough表盤中心檢測和儀表表中心檢測算法，對經過圖像預處理和細化的儀表進行指針檢測，通過附加中心點和指針參數(shù)過濾掉干擾線段，獲取準確的指針，然后將指針角度轉換成儀表示數(shù)，最終完成對儀表