基于DSP-ARM雙核處理器的GNSS-INS車載導航系統(tǒng)設計.pdf

1、伴隨著中國北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)的不斷升級發(fā)展，目前與之相關的產(chǎn)業(yè)都處于蓬勃高速發(fā)展中。而作為已經(jīng)成熟的GPS系統(tǒng)以其廣泛的普及和較低的價格優(yōu)勢占據(jù)著主要市場。慣性導航系統(tǒng)(INS)因其所具有的自主性、高動態(tài)性等特點，可以與衛(wèi)星導航系統(tǒng)(GNSS)進行組合，形成互補的優(yōu)勢。面向車載導航的需求，本文旨在設計一個全新的GNSS/INS導航系統(tǒng)，包括GPS、北斗和慣導系統(tǒng)，利用這三個導航系統(tǒng)的各自優(yōu)勢進行組合研究與應用，減少定位和導航的誤差，提高精

2、度。
　　本文首先分別介紹了衛(wèi)星導航系統(tǒng)和慣性導航系統(tǒng)，通過理論計算和推導，建立了衛(wèi)星導航系統(tǒng)中偽距、位置模型、速度和偽距率的計算模型，并且在捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)中建立了四元數(shù)姿態(tài)算法、力學編排，并推導了位置和速度的更新計算。通過Kalman濾波器及其求解方程組建立組合導航的模型，包括松組合和緊組合系統(tǒng)模型，將衛(wèi)星導航系統(tǒng)和慣性導航系統(tǒng)的信息進行組合，為整個系統(tǒng)的設計奠定了理論基礎并提供軟件設計的思路。
　　在第三章中，本文對系

3、統(tǒng)的硬件設計進行了詳細描述。按照自頂層到底層的設計思路，由系統(tǒng)整體功能出發(fā)，選擇合適的器件，然后對每個模塊進行原理圖的設計。最后根據(jù)原理圖設計出PCB版，制作調(diào)試，確保信號鏈完整性。
　　接著，第四章中針對雙核系統(tǒng)進行編程，分別在DSP和ARM環(huán)境下進行程序的設計和開發(fā)以滿足實時性需求和功能性需要。DSP端程序基于TI-RTOS實時操作系統(tǒng)，ARM端程序基于Linux嵌入式系統(tǒng)。程序主要包括了基于理論的導航解算流程設計、系統(tǒng)與外設