彎曲環(huán)境內(nèi)膠囊機(jī)器人的擺動特性.pdf

1、體內(nèi)介入無創(chuàng)傷式膠囊機(jī)器人的研究和發(fā)展，為現(xiàn)代醫(yī)療水平提供了新的技術(shù)和途徑，節(jié)約了醫(yī)院的人力資源，減少了病人的診療周期和痛苦，降低了醫(yī)療所需要的費(fèi)用，縮短了康復(fù)所需要的時間，并且膠囊機(jī)器人主動可控制技術(shù)的發(fā)展，進(jìn)一步提升了膠囊機(jī)器人的性能，使其能夠在人體內(nèi)實(shí)現(xiàn)主動前進(jìn)、后退、姿態(tài)調(diào)整及定點(diǎn)檢測施藥等動作，大大提高了膠囊機(jī)器人的工作效率，對無創(chuàng)傷診療技術(shù)具有重大意義。
　　第一，本文闡述了一種基于多楔形效應(yīng)理論的新型膠囊機(jī)器人及旋轉(zhuǎn)

2、磁場發(fā)生裝置。螺旋肋形成的楔形效應(yīng)能提供機(jī)器人前進(jìn)的動力，突起的花瓣及橄欖形結(jié)構(gòu)能夠提高楔形效應(yīng)的作用，有利于機(jī)器人的無接觸式低轉(zhuǎn)速前進(jìn)，三軸亥姆霍茲線圈能夠?yàn)槟z囊機(jī)器人的前進(jìn)提供能量。
　　第二，引入姿態(tài)角和Résal坐標(biāo)系，基于Résal坐標(biāo)系分析膠囊機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎時的空間角速度，并對旋轉(zhuǎn)磁場對膠囊機(jī)器人的磁力矩和膠囊機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時的液體阻尼力矩進(jìn)行分析。
　　第三，根據(jù)動量矩定理建立膠囊機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時擺動微分方程，分析膠囊機(jī)