融合功能性電刺激的下肢外骨骼機器人協(xié)同控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、對于由脊髓損傷或腦卒中等疾病所造成癱瘓的病人而言，運動康復治療非常重要，可以促進中樞神經系統(tǒng)的可塑性修復。目前，高級的運動康復系統(tǒng)主要分為兩種，即功能性電刺激和外骨骼康復機器人。
　　雖然功能性電刺激和外骨骼康復機器人在運動康復領域都有成功的應用實例，并且兩者都有一些商業(yè)化的產品，但是兩者固有的一些缺陷使其難以達到滿意的康復效果。近年來，融合這兩種技術的混合式康復系統(tǒng)逐漸成為康復工程領域研究的熱點。
　　本文針對下肢混合式康

2、復系統(tǒng)的應用要求，提出了協(xié)同控制方法，并通過仿真和實驗的手段進行了驗證。該協(xié)同控制方法旨在協(xié)調功能性電刺激和外骨骼機器人產生力矩的分配。該方法利用中樞模式發(fā)生器（CPG）產生功能性電刺激和外骨骼的運動參考軌跡，并調整其相位差來保持兩種輔助技術相互協(xié)調。此外，本文還搭建了膝關節(jié)混合式康復系統(tǒng)實驗平臺，使用串聯(lián)彈性驅動器實現(xiàn)了穩(wěn)定的力矩控制?；谠撈脚_，設計了合理的實驗范式，在健康受試者和癱瘓患者身上進行了評估實驗，通過對實驗數(shù)據(jù)進行分析表

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